履带式起重机由动力装置、工作机构、动臂、转盘、底盘等组成。

1、动臂

对于多个组装桁架结构，调整节数后可改变长度，下端铰接在转盘前部，顶部悬挂支架，可改变倾角。

副臂也安装在动臂顶部，形成特定的夹角。起重机构有主副卷扬系统，主卷扬系统用于动臂吊装，副卷扬系统用于副臂吊装。

2、转台

转盘上的重量可以通过安装在底盘上的旋转支撑传递给底盘，包括动力装置、传动系统、卷扬机、操作机构、平衡重量和棚。动力装置可以通过旋转机构使转盘360°旋转。旋转支撑由滚动部件(滚球、滚柱)组成，可将转盘上的重量传递给底盘，保证转盘的自由旋转。

3、底盘

包括行走机构和行走装置：前者由履带架、驱动轮、导轮、支撑轮、支撑轮和履带轮组成。动力装置通过垂直轴、水平轴和链驱动旋转驱动轮，驱动导轮和支撑轮，使整机沿履带滚动。